子プロセスのプロセスIDを取得するコマンド

pgrepコマンドで取得できます。
いろいろオプションがあるけど、ここでは一番単純な 自分のプロセスIDを指定する方法

pgrep -P ${pid}

例えば、現在のプロセスの子プロセスIDから取得するのはこんな感じ。

pgrep -P $$

再帰的に kill していきたい場合とかに便利ですね。。。って、もっといい方法ありそうだけど。。